Am 17. März 1834 wurde Gottlieb Daimler (eigtl. Gottlieb Däumler) als Sohn des Bäckermeisters Johannes Däumler und der Ehefrau Frederika in Schorndorf (Württemberg) geboren. Johannes Däumler riet seinem Sohn ab, die Beamtenlaufbahn einzuschlagen. Die Eltern, die eine Bäckerei und und eine Weinstube betrieben, ermöglichten ihm eine gute Ausbildung. So konnte Gottlieb nach dem Besuch der Elementarschule auch die beiden Klassen der berühmten Schorndorfer Lateinschule absolvieren. Neben der Lateinschule besuchte er die 1821 in Schorndorf gegründete Zeichenschule, in der sich seine exzellente zeichnerische Begabung entfaltete. Nach der Realschule begann Gottlieb Daimler im Jahre 1848 eine Lehre als Büchsenmacher und bestand 1852 seine Gesellenprüfung. Anschließend setzte er seine Ausbildung an der königlichen Landesgewerbeschule fort.
1853 begann Daimlers Karriere mit der Sammlung praktischer Erfahrungen als Industriearbeiter. Als in Grafenstaden der Lokomotivbau aufgenommen wurde, verließ Daimler das Werk und ging 1857 zum Maschinenbaustudium an die Polytechnischen Schule in Stuttgart. Dort studierte Daimler Physik und Chemie, Maschinenbau, Geschichte, Volkswirtschaft und Englisch. 1859 kehrte er nach Grafenstaden zurück, das er 1860 wieder verließ und nach Paris fuhr, wo er einige Monate arbeitete. Ein weiteres Stipendium erlaubte es ihm nach England, das "Mekka aller Maschinenbauer", zu fahren. In Leeds, Manchester und Coventry fand Daimler Arbeit und studierte auch Maschinenfabrikation, Gewindeherstellung und Schiffbau.
Danach kehrte er in seine Heimat zurück und wirkte als Konstrukteur fast bis zum Ende des Jahres 1863 in Geislingen in der dortigen Metallwarenfabrik „Straub und Schweizer“. Ende 1863 erhielt Daimler in Reutlingen eine Anstellung im "Bruderhaus", einem Unternehmen, in dem vorwiegend Vollwaisen, Arme und Behinderte beschäftigt wurden. In der Maschinenfabrik dieses Waisenheims in Reutlingen wurde ihm 1865 die Leitung übertragen. In den fünf Jahren seiner Reutlinger Tätigkeit fand Gottlieb Daimler zwei Menschen, welche in seinem weiteren Leben zentrale Rollen spielen sollten. Das waren Emma Pauline Kurz, die er 1867 heiratete und mit der er fünf Kinder hatte, und Wilhelm Maybach, der hier als Vollwaise Zuflucht fand. Es entstand eine lebenslange Freundschaft und Zusammenarbeit. Die beiden bleiben von nun an bis zu Daimlers beruflich und privat unzertrennlich.
Seine Frau zog mit ihm 1869 nach Karlsruhe, wo Daimler den Vorstand sämtlicher Werkstätten der Karlsruher Maschinenbaugesellschaft übernahm. Wenig später holte er auch Maybach nach Karlsruhe. Gottlieb Daimler wurde Betriebsleiter für die Werkstätten und das Zeichenbüro. Maybach arbeitete als Leiter der Konstruktionsabteilung an der Verbesserung des Gasmotors, dessen Leistungsfähigkeit wegen seiner Größe und seines Gewichts aber begrenzt war. 1882 wurde Daimler wegen Spannungen zwischen ihm und Leitung der Werkstätten gekündigt. Daraufhin veranlasste er Maybach, die Firma auch zu verlassen, um mit ihm zusammen an der Entwicklung eines leichten, schnell laufenden Motors zu arbeiten Als eine Abfindung berkam er ein mit 112.000 Reichsmark notiertes Aktienpaket, welches im folgenden Jahr große Dividende abwarf. Daimlers Aufenthalt in dieser Firma bleibt insofern bedeutend, dass er dort den Stern kreierte, der später zum Auto-Markenzeichen werden sollte.
Als neuen Wohn- und Arbeitssitz wählte Daimler Cannstatt in der Nähe von Stuttgart, wo er mit diesem Geld 1882 eine Versuchswerkstatt gründete. Er richtete sich neben dem Kurpark eine Werkstatt mit Drehbank, Schmiedeofen, Amboss und Schraubstöcken ein. Unter dem Dach des Gewächshauses lässt er in Stein sein Credo einmeißeln: "Das Beste oder Nichts." Beide Männer begannen einen leichten und schnell laufenden Benzinmotor zu entwickeln und zu bauen, der sich für den Einbau in Kutschen, Lastkarren, Booten, Schiffen, Eisenbahn- und Straßenbahnwagen, landwirtschaftlichen Arbeitsgeräten, Feuerwehrpumpen und sogar in Luftschiffen eignen sollte.
1883 erhielt Daimler zusammen mit Maybach das Patent für einen kleinen und leichten Einzylinder-Zweitaktmotor mit Glührohrzündung. Das war eine Innovation: der Motor funktionierte mit Benzin und Benzin wurde damals nur in der Gummiindustrie eingesetzt. Die folgende verbesserte Ausführung verwandelte den zunächst liegend gebauten Motor in einen stehenden, der unter dem Namen „Standuhr“ bekannt wurde. Die „Standuhr“ bildete die Basis der Patentanmeldung, die 1885 Daimlers Vision öffentlich machte. Einer der Söhne Daimlers legte mit diesem ersten Motorrad der Welt die 3 km lange Strecke zwischen Cannstatt und Untertürkheim ohne Probleme zurück. Der Einbau in eine Kutsche war der nächste Schritt. Das „Motorkutsche“ genannte Gefährt erreicht mit der „Standuhr“ und ihren 1,5 PS immerhin schon 16 Stundenkilometer.
1886 entstand eine Motorkutsche, die es mit einem 1,5-PS-Motor auf eine Geschwindigkeit von 16 Kilometern in der Stunde brachte; im gleichen Jahr unternahm Daimler mit einem Motorboot die erste Probefahrt auf dem Neckar. Er meldete seine „Einrichtung zum Betriebe der Schraubenwelle eines Schiffes mittels Gas- oder Petroleumkraftmaschine“ zum Patent an und präsentierte seine Boote mit diesem Antrieb bei verschiedenen Anlässen. Daimler machte sich auf die Suche nach einer geeigneten Fabrikationsstätte. 1887 begannen die Arbeiten in der neuen Fabrik mit 23 Arbeitern. Hier hatte auch Maybach sein Konstruktionsbüro.
Daimler baute mit Zustimmung des Gemeinderates eine kleine, von seinem Motor angetriebene Bahn für die Strecke vom Cannstatter Kursaal zum Wilhelmplatz. Auf dem Feuerwehrtag 1888 in Hannover erregte eine motorbetriebene 4-PS-Feuerspritze großes Aufsehen. Es zeigte sich aber, dass der Einzylinder noch zu schwach ist. Maybach entwarf einen Zweizylinder auf der Basis der „Standuhr“. Der neue Motor in V-Form mit einem Zylinderwinkel von 17° leistete 2 PS bei knapp über 600 Umdrehungen und erschloß neue Einsatzmöglichkeiten. Er wurde in dem von Wilhelm Maybach 1889 konstruierten „Stahlradwagen“ eingesetzt. 1889 war die neue Automobilkonstruktion der Weltausstellung in Paris präsentiert. In demselben Jahr starb seine Ehefrau.
1890 wurde eine neue Firma ins Leben gerufen, die „Daimler-Motoren-Gesellschaft“ (DMG). Daimler hatte mit 200 Aktien ein Drittel des Grundkapitals von insgesamt 600.000 Mark. Außerdem wurde ihm zugesichert, dass seine engsten Mitarbeiter, Wilhelm Maybach und der Buchhalter Karl Linck, in den Vorstand berufen würden. Doch diese Zusage wurde nicht eingehalten. 1893, verließen Daimler mit Maybach die Gesellschaft.
Zunächst benutzte Maybach seine Wohnung als Konstruktionsbüro, wo er ein neues Automobil entwickelt. Es sollte der „Riemenwagen“ werden. Als Produktionsstätte mietete Daimler den stillgelegten Gartensaal eines Hotels in Cannstatt. In jener Zeit entstanden der Spritzdüsenvergaser, der Urahn aller Vergaser, und auch einige Neuerungen am Kühlsystem. Zur gleichen Zeit konstruierte Daimler einen Zweizylinder-Reihenmotor und heiratete erneut. In der zweiten Ehe hatte er zwei Kinder. Beide unternahmen ihre Hochzeitsreise nach Chicago zur Weltausstellung. Dort hatte William Steinway *, der bereits seit 1888 Kontakte nach Cannstatt pflegte, eine ganze Palette der Produkte der DMG in Auftrag von Daimler ausgestellt. Darunter befand sich auch der von Maybach konstruierte „Stahlradwagen.“ Es war das erste Automobil in den USA.
Die DMG gewann dank der von Daimler und Maybach energisch vorangetriebenen Verbesserungen und Neukonstruktionen schnell wieder an Boden und gründete in Amerika, Österreich und England eigene Niederlassungen. Von größter Bedeutung für die DMG war dabei die Verbindung mit dem österreichischen Kaufmann Emil Jellinek *. 1896 begab er sich auf die Reise, um direkt vor Ort ein neues Automobil zu bestellen. Als er einige Wagen erhielt, wusste er, dass er mit der richtigen Firma Kontakt aufgenommen hatte. Der neue 23 PS-starke Wagen erhielt den Namen “Daimler-Phoenix-Wagen”. Mit einem dieser Wagen nahm Jellinek an der Rennwoche in Nizza 1899 unter dem Pseudonym “Mercedes” – dem Namen einer seiner Töchter – teil und gewann eine Tourenfahrt.
Am 6. März 1900 starb Gottlieb Daimler in Stuttgart-Cannstadt. Mit seinem Tode endete die erste Phase der Daimler-Motoren-Gesellschaft. In den folgenden Jahrzehnten nahm die Daimler-Motoren-Gesellschaft einen ungeahnten Aufschwung.